CAN驱动开发笔记（UCA82C251G）
1. 前言
在有线通信协议章节分析了CAN的理论基础，本章就实际应用开发过程中遇到的一些问题进行总结和分析。
我们已经了解了，CAN总线上每个CAN节点是由CAN收发器和CAN处理器共同作用下才能够连接到总线上进行通信，其中CAN控制器主要负责处理CAN协议的逻辑层（如帧格式、校验、波特率配置等），但无法直接连接物理CAN总线。CAN收发器主要负责电平转换（将CAN控制器的TTL电平转换为差分信号），提供一些抗干扰等防护功能，确保通信的可靠性。
像性能较强的一些微控制器或微处理器会集成CAN控制器，像华大的HC32F460、ST的STM32F1/F4/H7系列。
如果没有继承CAN控制器，通常使用SPI转CAN芯片，扩展CAN功能，当然这同样占用MCU资源，且效率不如内置CAN高。
常见的收发器：
- TJA1050：经典收发器，支持高速CAN（最高1Mbps）。
- UCA82C251G：国产芯片，低功耗
下面以HC32F460 + UCA82C251G为例简单展开描述CAN驱动开发。